解決方法

# apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key 74A941BA219EC810

詳細情報

# cat /etc/os-release | grep "VERSION="
VERSION="18.04.6 LTS (Bionic Beaver)"

# cat /etc/apt/sources.list.d/tor.list
deb https://deb.torproject.org/torproject.org bionic main
deb-src https://deb.torproject.org/torproject.org bionic main

# apt update
...
W: 署名照合中にエラーが発生しました。リポジトリは更新されず、過去のインデックスファイルが使われます。GPG エラー: https://deb.torproject.org/torproject.org bionic InRelease: 以下の署名が無効です: EXPKEYSIG 74A941BA219EC810 deb.torproject.org archive signing key
W: https://deb.torproject.org/torproject.org/dists/bionic/InRelease の取得に失敗しました  以下の署名が無効です: EXPKEYSIG 74A941BA219EC810 deb.torproject.org archive signing key

# gpg -k 74A941BA219EC810
pub   rsa2048 2009-09-04 [SC] [有効期限: 2022-08-05]
      A3C4F0F979CAA22CDBA8F512EE8CBC9E886DDD89
uid           [  不明  ] deb.torproject.org archive signing key

# apt-key adv --recv-keys --keyserver keys.gnupg.net 74A941BA219EC810
Executing: /tmp/apt-key-gpghome.h6dQVjRnRs/gpg.1.sh --recv-keys --keyserver keys.gnupg.net 74A941BA219EC810
gpg: 鍵サーバからの受信に失敗しました: 名前がありません

# apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key 74A941BA219EC810
Executing: /tmp/apt-key-gpghome.cLHuAHjZu6/gpg.1.sh --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key 74A941BA219EC810
gpg: key EE8CBC9E886DDD89: 5 duplicate signatures removed
gpg: 鍵EE8CBC9E886DDD89: "deb.torproject.org archive signing key" 新しい署名を2個
gpg: 鍵EE8CBC9E886DDD89: "deb.torproject.org archive signing key" 37個の署名をきれいにしました
gpg: 処理数の合計: 1
gpg:         新しい署名: 2
gpg:     掃除された署名: 37

# apt upgrade
...

参考

https://superuser.com/questions/513609/how-to-apt-update-when-apt-is-not-accepting-the-repository